作者：杨磊,高晓辉,刘宏,蔡鹤皋 单位：东北大学 出版：《控制与决策》2004年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZYC2004110120 DOC编号：DOCKZYC2004110129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 介绍了基于5维指尖力/力矩传感器的HIT机器人灵巧手的笛卡尔阻抗控制.当手指与障碍物接触时，呈现出2阶机械阻抗特性.在阻抗控制算法中，不需直接计算加速度，从而避免了因大加速度误差给控制带来的不利因素.结合期望轨迹和实际位置及速度，产生一个参考轨迹，手指跟踪此参考轨迹即可自动获得期望阻抗特性。

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