作者：刘东辉,奚乐乐,牛孟然,孙晓云,石楠 单位：河北科技大学 出版：《河北科技大学学报》2016年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHBQJ2016010080 DOC编号：DOCHBQJ2016010089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 固定翼模式水平飞行的坐式垂直起降无人机克服了传统固定翼无人机起降条件要求高的缺点，继承了其总体效率高的优点，拥有巨大的发展潜力和非常广阔的应用前景。坐式垂直起降无人机在起降阶段姿态变化范围大，所使用的姿态传感器在俯仰方向的角度变化超过90&#176；时，根据四元数转换出的欧拉角会出现奇异点，即万向节死锁。从解算算法出发，提出了一种更改旋转顺序的方法，避免奇异点出现。结果表明，此方法可以很好地应用在垂直起降无人机的姿态解算上。

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