《基于多传感器信息的冗余度机器人运动规划与控制》PDF+DOC
作者:丁希仑,张武,解玉文
单位:中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所
出版:《机器人》2004年第04期
页数:7页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJQRR2004040140
DOC编号:DOCJQRR2004040149
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提出了一种基于多传感器信息的冗余度机器人规划与控制的模型 ,利用不同传感器本身的特性 ,分阶段地对多传感器的信息进行融合 ,减少规划时间 ,并在冗余度机器人的运动过程中 ,不断地提高位姿检测的精度 .将远距离的宏观规划和近距离的微调结合起来 ,增加了抓持的可靠性 .利用移动冗余度操作臂系统结构的几何特点进行了运动学分析、避奇异的方法研究及仿真对比分析 .应用所提出的研究方法获得了较好的实验效果
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