作者：韩壮志,王田苗,张玉茹,刘军传 单位：北京航空航天大学 出版：《北京航空航天大学学报》2004年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJHK2004050010 DOC编号：DOCBJHK2004050019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 在硬手指接触模型下应用 6维力传感器测量值计算接触点位置时 ，有可能出现无解现象 .针对这一问题 ，分析和证明了硬手指和软手指接触模型下解的存在性和相容性 ，指出当测量力和力矩正交时 ，硬手指算法有实根 ，且符合相容性 ，反之则不然 .当测量力和力矩非正交时 ，对任意非零接触力旋量 ，软手指算法存在唯一实数解 .因此在实际测量过程中 ，可通过判断测量力和力矩是否正交 ，作为选择使用两种算法的依据 ，以确保测量结果和控制系统稳定可靠 .通过实验对上述方法进行了验证

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