作者：傅建国,王孝通,金良安,杨常青 单位：中国惯性技术学会 出版：《中国惯性技术学报》2004年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXJ2004040110 DOC编号：DOCZGXJ2004040119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对基于三轴陀螺、三轴加速度计以及三轴磁强计组成的传感器组合(MARG传感器)的姿态测量算法存在的不足和限制，以自主姿态测量为前提，提出了一种新的基于四元数的优化递推估计算法。这一算法能够在线估计补偿陀螺漂移误差，不再需要对系统方程进行线性化处理。与基于EKF的方法相比，在同等计算复杂度下，该算法具有更高的精度和更好的稳定性。算法本身内蕴了对四元数单位长度的限制，不再需要任何归一化处理。仿真结果显示出了该算法具有令人满意的效果，利用水上漂浮试验初步验证了该算法的稳定性。

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