作者：崔荣鑫,徐德民,潘瑛,沈猛 单位：中国兵工学会 出版：《弹箭与制导学报》2004年第S7期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDJZD2004S70460 DOC编号：DOCDJZD2004S70469 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对AUV(自主水下航行器)模型的非线性特点，利用滑模观测器对其进行状态估计，并将观测器输出和传感器输出之差作为残差。为了降低误检的概率，设定了两个残差阈值，当残差大于较大的阈值时，立即判定有故障发生，当残差在这两个阈值之间时，系统发生报警，并将前一段时间的一组观测数据和传感器输出数据进行统计分析，判定是否有故障发生。这样既不会漏检大幅度故障，又能够及时检测出缓变故障，达到实时故障检测的目的。仿真结果说明了这种方法的有效性。

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