作者：陈玉龙,高峰,张建军,赵辉 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2004年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2004050270 DOC编号：DOCYQXB2004050279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍基于并联 4 - SPS&amp； 1- U PU结构的新型五维力 /力矩传感器的结构特点 ，并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力、力矩各向同性度 ，为该五维力 /力矩传感器的设计和使用提供了理论依据 ，分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和力矩各向同性的。该传感器采用弹性球铰替代普通球铰 ，弹性虎克铰替代普通虎克铰 ，具有结构灵巧、工艺好等优点 ，可应用到机器人手指和其他使用多维力 /力矩传感器的场合

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