作者:高峰,陈玉龙,彭斌彬,李为民,张建军 单位:中国机械工程学会 出版:《机械工程学报》2004年第09期 页数:4页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJXXB2004090150 DOC编号:DOCJXXB2004090159 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 介绍基于并联4-SPS&1-UPU结构的新型机器人五维力与力矩传感器的结构特点,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力各向同性,为该五维力与力矩传感器的设计和使用提供了理论依据,分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和各向同性的。该传感器采用弹性铰链替代球铰和虎克铰,具有结构灵巧、工艺好等优点,可应用到机器人手指和其他使用多维力与力矩传感器的场合。

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