《基于偏振光辅助定向的车辆自主式导航方法研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《仿生偏振光定向算法及误差分析》PDF+DOC 基于标准大气偏振模型，研究了仿生偏振光定向原理，推导了当载体倾斜时的航向角计算方法，分析了各项误差源对航向角估计误差的影响。结果表明：若已知载体的水平角，可根据偏振角解算出载体航向角；引起定向误差的主要因素来自于仿生偏振光传感器误差和载体的水平角误差，太阳位置误差的因素可以忽略；当太阳高度角小于50......
2. 《基于大气偏振光定向的重力辅助惯性导航算法》PDF+DOC 根据重力辅助惯性导航方式对动态重力测量精度的要求，提出利用大气偏振光进行辅助定向的方法。从瑞利散射理论出发，深入研究了大气偏振光的定向机理；设计了惯性/重力/计程仪/偏振光组合导航系统的信息融合方式，建立了扩展卡尔曼滤波模型；构建了仿真验证系统，动态仿真结果表明，偏振光提供的方位信息，有效修正了组合......
3. 《偏振光导航测角歧义性问题的解决方法》PDF+DOC 本文针对偏振光导航中传感器的仿沙蚁POL-neuron模型在获取航向角时存在的角度歧义性问题，根据大气偏振模式中偏振度分布不均匀的规律，提出了一种利用三个偏振通道和一个非偏振通道进行偏振光测角的PFAC模型，通过判断函数和不同天空区域偏振度的大小关系将POL-neuron模型的有效测角范围从[-45......
4. 《三通道偏振成像导航传感器的设计与应用》PDF+DOC 为了获得较高的偏振光航向精度，设计实现了一种三通道成像偏振导航传感器装置样机。研究了基于Stokes矢量的偏振光测量原理；并基于此原理搭建了传感器。编写了程序控制软件，可以实时输出航向角，解决了一般实验装置无法实时测量航向角的缺点。进行了室外装置测试实验，实验结果表明：传感器室外航向角测量平均误差为......
5. 《基于偏振光传感器的移动机器人导航实验》PDF+DOC 根据沙蚁Cataglyphis的导航机理研制了一种检测天空偏振光的导航传感器。为测试传感器室外导航性能，设计了采用传感器输出的航向角控制移动机器人按特定轨迹运动的实验。首先，介绍传感器的结构原理及功能模型，为提高传感器精度，在室内用光学积分球模拟天空偏振光源，用精密转台对传感器输出角度进行补偿，补偿......
6. 《面向地面无人平台的仿生偏振光定向算法》PDF+DOC 仿生偏振光定向为地面无人平台提供了一种新型的低成本、小型化定向方式。设计了一种基于微阵列式偏振光栅的仿生光罗盘，实现了一种加权平均的偏振光定向算法，分析了大气偏振模式误差、太阳位置误差、偏振光传感器误差和水平姿态角误差等因素对航向角估计精度的影响。实验结果表明，动态车载条件下定向误差小于0.5&am......
7. 《线加速度计的技术与发展综述》PDF+DOC 本文对用于惯导和测量系统中的线加速度计技术进行了综述和展望，讨论了现行加速度计的主要技术性能和基本原理，介绍了正在发展的线加速度计技术以及发展动向.分析了线加速度计的应用领域和应用对象。...
8. 《小型无人机SINS/GPS组合导航系统研究》PDF+DOC 根据SINS/GPS组合导航的基本原理，在一个装有微型化IMU模块的MUAV自驾仪上设计了MUAV的SINS/GPS组合导航系统的联邦滤波算法，并对该导航系统进行了静态和动态实验。实验结果表明：采用联邦Kalman滤波能够有效的消除导航参数误差，提高导航精度。该导航系统可以满足小型无人机的导航要求。...
9. 《利用偏振光、地磁、GPS进行多信息源融合导航方法的研究与实现》PDF+DOC 根据沙蚁复眼中的偏振敏感神经结构，设计了一种大气偏振信息检测与导航传感器，实现了从大气偏振信息中提取二维罗盘信息。针对偏振光导航的特点，设计了一种嵌入式多信息源融合导航试验平台，实现了偏振光、三维地磁和GPS导航的有机集成。...
10. 《机载惯性/天文组合导航技术综述》PDF+DOC 分析了惯性/天文组合导航的基本原理。针对航空机载应用平台，介绍了国内外天文导航设备和惯性/天文组合导航系统的研究现状，分析了我国在该领域的技术差距，探讨了未来机载惯性/天文组合导航技术的发展方向。...