作者：谭冠政,何胜军,曾庆冬,闰炳雷,蔡光超 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2005年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2005110020 DOC编号：DOCJZCK2005110029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • CIP-Ⅰ Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机，首先介绍了CIP-Ⅰ Leg的基本结构，然后重点介绍了该人工腿步速测量系统的设计方案，包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法以及步速测量系统硬件和软件设计等；提出了一种新的步速测量方法，即通过测量人工腿一个完整的步行周期，用步行周期的长短来反映步行速度的快慢；实验结果表明，所设计的步速测量系统精度高，实时性好，功耗低，能非常可靠地检测出CIP-Ⅰ Leg的步行速度。

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