作者：刘刚,柯映林 单位：浙江大学 出版：《浙江大学学报(工学版)》2004年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDZC2004060070 DOC编号：DOCZDZC2004060079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了实现管道机器人在工作时对自身位置的全程定位，提出了一种基于光纤光栅空间曲率传感器全程定位的递推算法.该方法利用光纤光栅空间曲率传感器检测出管道机器人当前所处测量点的曲率和相邻测量点密切平面间夹角，并根据前一测量点的空间位置、密切平面、切向矢量方向、机器人移动步距等参数计算当前测量点的空间位置、密切平面和切向矢量方向.因此，只要给定初始测量点的空间位置、曲率、切向矢量方向和密切平面，就可以实现管道机器人的全程定位.同时由该算法得到每一个测量点的管孔轴心坐标，然后通过曲线拟合求出管孔的轴心轨迹曲线，从而实现对管道内表面形貌的三维重建。

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