《“穿地龙”机器人及其位姿检测系统的研究》PDF+DOC

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2. 《连续型机器人位姿检测系统设计》PDF+DOC 在讨论了连续型机器人的结构和工作原理的基础上，提出基于多传感器融合技术的连续型机器人位姿检测方法，并设计了机器人位姿检测软硬件系统。系统实现连续型机器人弧长、偏转角度、曲率检测，并完成机器人位姿实时计算。实验证明该位姿检测系统可准确、方便、可靠地检测连续型机器人的位姿。这对连续机器人在实际应用过程中......
3. 《移动机器人位姿检测系统的设计与实现》PDF+DOC 针对现有移动机器人位姿检测系统误差大、传感器不易安装等问题，本文设计了一种利用机器视觉来实现移动机器人位姿检测的系统。工业相机实时采集运动目标图像，结合LabVIEW开发平台，利用模式匹配方法计算移动机器人的位姿信息。本文研制了测试系统并进行相关测试，实验结果与理论值基本一致，且具有较高的精度，为后......
4. 《机器人用于表面精加工作业的若干问题研究》PDF+DOC 以机器人打磨系统的建立为例，阐述这类表面精加工作业的几个问题，主要有腕传感器及动态力补偿、力控制器设计、机器人位姿选择与作业精度。系统的特点是作业过程动态力控制，结合机器人结构动特性选择作业位姿，并对机器人本体柔性做补偿，使用较低精度机器人完成高精度打磨。...
5. 《“穿地龙”机器人的控制系统研究》PDF+DOC 介绍了“穿地龙”机器人的用途和工作原理。从机器人的姿态检测、控制等几个方面进行了机器人控制系统的软硬件设计。实验结果验证了“穿地龙”机器人总体方案和控制系统方案的可行性，同时也为改进“穿地龙”机器人试验样机的设计打下了一定的基础，并为设计“穿地龙”机器人工作用机和进行“穿地龙”机器人的应用分析提供了......
6. 《基于线激光传感器的盾构管片位姿检测方法》PDF+DOC 针对盾构管片初始摆放误差与拼装累积误差问题，提出一种新的管片位姿检测方案。该方案无须在管片上添加额外标记点，利用安装在管片拼装机器人上的3个线激光传感器对管片边缘进行扫描，根据边缘点的相对位置坐标计算管片上特征点的坐标，并依此推导出待安装管片的抓取位姿和安装位姿表达式。使用SolidWorks软件建......
7. 《机器人位姿重复性测试及计算的一种新方法研究》PDF+DOC 本文提出了一种经济、简单的新方法测试机器人的位姿重复性，简化了计算的公式，减少了计算工作，具有一定的实用价值。...
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9. 《基于CCD和超声的物体位姿检测方法及精度分析》PDF+DOC 介绍了用单个CCD摄像机和超声传感器相结合检测物体位姿的方法.首先由CCD摄像机采集一幅图像，获取物体上目标点在图像坐标系中的理想坐标，并由此确定该点投影矢量(连接物体点和对应图像点的直线)的方向；然后控制机器人运动，使超声传感器的z轴与求得的投影矢量重合；最后用超声传感器测出投影矢量的长度，确定目......
10. 《基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建》PDF+DOC 研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法，提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建，用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析，得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性。...