作者：宋亦旭,贾培发,谈大龙 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2005年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2005050110 DOC编号：DOCJXXB2005050119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 环境和机器人自身的不确定性影响轮式移动机器人的轨迹跟踪控制性能，此时仅仅使用里程计往往不能正确表达机器人的状态信息。在无速度传感器的情况下，讨论了使用加速度传感器和位置传感器的输出实时估计轮式移动机器人的速度。首先使用滑模观测器进行里程计信号处理，然后对车体加速度信号进行带通滤波提取车体扰动信息，通过频域融合信号表达轮式移动机器人的速度，并针对正交轮式全方位移动机器人进行了轨迹跟踪控制研究。试验结果表明采用融合数据可以更准确提供机器人的状态信息并得到更好的控制性能。

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