作者：贠今天,王树新,回振波 单位：西北工业大学 出版：《机械科学与技术》2005年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXKX2005110180 DOC编号：DOCJXKX2005110189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 着重进行刚-柔机械臂主动柔顺控制系统的实验研究，在对刚-柔机械臂进行总体柔顺控制的时候，采用基于视觉反馈的位置控制和基于应变反馈的力控制相结合的开关变结构控制，我们称之为准变结构控制。在柔性机械臂进行主动跟随的控制过程中，我们引入了在线预测误差补偿的方法，以提高柔性机械臂主动柔顺的跟踪精度。

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