作者：骆敏舟,梅涛,卢朝洪 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2005年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2005010040 DOC编号：DOCJQRR2005010049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 对欠驱动手爪自主抓取进行了研究 ，将其分为自主决策和抓取控制两个过程 .首先分析了欠驱动手爪的特点、主要的抓取模式 ，并借鉴人的抓取经验 ，采用模糊输入方法 ，综合考虑抓取任务要求和物体本身的特征属性 ，利用模糊神经网络良好的分类特性选择合适的抓取模式 .在此基础上 ，完成手指姿势调整 ，采用基于传感器反馈的控制策略 ，在被抓物体上形成的合适的力分布以获得稳定抓取 ，并通过抓取实例验证了抓取决策和控制的正确性 ，提高了欠驱动手爪抓取的自动化水平 。

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