《空间曲线型微细管道曲率检测器》PDF+DOC

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2. 《基于位置传感器的微细管道内表面无损检测》PDF+DOC 基于位置传感器(PSD)的特性，提出了一种长距离曲线型微细管道内表面形貌无损检测技术，开发了相应的管道内表面形貌检测器。激光束经过2次反射后，在管道内壁上形成细小的光斑。该光斑被二维PSD接收，产生4路电流信号。根据这些信号和检测器的结构参数，可以计算出对应光斑在局部三维坐标中的位置。反射镜在微型马......
3. 《基于结构光的微细管孔内表面三维重建》PDF+DOC 介绍了一种适于空间曲线型微细管孔内表面三维重建的系统。该系统主要由管道机器人、形貌检测器和曲率检测器等部分组成。形貌检测器在管道机器人的带动下潜入管孔内部进行内壁截面图像采集，曲率检测器负责测量管孔中心轴线在检测器采样位置处的局部几何性质。对管道内壁截面图像进行适当的处理，结合形貌传感器的标定参数和......
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5. 《管道机器人全程定位理论和方法研究——基于光纤光栅空间曲率传感器》PDF+DOC 为了实现管道机器人在工作时对自身位置的全程定位，提出了一种基于光纤光栅空间曲率传感器全程定位的递推算法.该方法利用光纤光栅空间曲率传感器检测出管道机器人当前所处测量点的曲率和相邻测量点密切平面间夹角，并根据前一测量点的空间位置、密切平面、切向矢量方向、机器人移动步距等参数计算当前测量点的空间位置、密......
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