《基于声纳的移动机器人环境建模仿真平台的设计》PDF+DOC

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4. 《声纳传感器在机器人地图创建中的应用》PDF+DOC 主要论述了机器人利用声纳传感器创建环境的栅格地图，实现栅格地图创建的关键是描述声纳的信息，为其建模并映射到栅格地图中。通过机器人在实际工况中的实验创建了环境栅格地图，实验证明了声纳在栅格地图创建中的应用。...
5. 《基于声纳传感器的移动机器人地图创建方法研究》PDF+DOC 提出了一种改进的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建的方法。将Bayes法则用于移动机器人地图创建，对多个声纳传感器信息进行融合，解决信息间的冲突问题，并根据声纳模型将测量数据集成到局部地图中，改变栅格被障碍物占有的概率。经过坐标变换后，利用Bayes法则更新全局地图中的栅格信息，实现从局部地图到全局......
6. 《基于混合模型的移动机器人同时定位与环境建模》PDF+DOC 提出一种基于混合地图模型的融合声纳传感器观测信息与里程计信息的同时定位与环境建模(SLAM)方法.该方法用混合模型即栅格地图模型和直线特征地图模型表示环境地图.首先，采用三区域声纳模型以及贝叶斯法则构建栅格地图，并通过在空间和时间上融合不同时刻多个声纳传感器的信息提高地图精度.然后，引入霍夫变换提取......
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10. 《一种基于声纳信息的移动机器人实时导航方法》PDF+DOC 提出了一种基于声纳信息的移动机器人实时导航方法。首先建立声纳感知数据向地图映射的概率模型，将声纳感知到的环境信息以基于栅格的概率值进行表示，并利用D-S证据理论对其进行数据融合，得到机器人的局部环境。在此基础上，采用基于滚动窗口的方法进行移动机器人路径规划，最终实现实时导航。试验结果表明该方法是可行......