作者：蒋正伟,谷源涛,唐昆 单位：清华大学 出版：《清华大学学报(自然科学版)》2005年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQHXB2005070140 DOC编号：DOCQHXB2005070149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高粒子滤波算法在机器人定位中的性能，在基本粒子滤波算法的基础上，引入概率回退的方法对机器人的初始状态进行估计，采用窗口滤波更新粒子集合，根据对机器人位置估计的情况动态更新粒子集合的大小，得到一种改进的粒子滤波算法——稳健的自适应粒子滤波算法。仿真结果表明：该算法充分利用了对机器人位置估计的有效信息，在显著提高算法稳健性的同时，降低了运算复杂度，较好地解决了机器人定位这一非线性非Gauss状态在线估计问题。

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