作者：刘峰,马履中 单位：郑州机械研究所;中国机械工程学会;中国齿轮专业协会 出版：《机械传动》2005年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXCD2005060060 DOC编号：DOCJXCD2005060069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 从手指关节运动副型式、手指指数和手掌、手指结构、手指材料、各个关节运动的驱动方式以及传动方式、各关节截面的结构型式、传感器的选择和布置等7个方面对灵巧手进行优化分析。考虑到一般性和通用性，对各手指之间的相对位置及姿态、各关节的长度及回转关节的回转角度范围，运用拟人法，类比法，建立优化目标函数和约束条件进行优化计算，设计出一种用于护理机器人上的带手掌的3指9关节灵巧手。对灵巧手的具体结构作了分析，绘出了灵巧手的三维结构模型。优化的护理灵巧手扩大了抓取范围，安装了灵巧手的护理机器人，减轻了护士的劳动强度，提高了护理质量。

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