《基于力矩的机械手末端操作器姿态控制》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《机器人刚度控制及实验研究》PDF+DOC 采用腕力传感器构成力反馈和刚度控制策略，在五自由度机械手Movemaster－EX上实现了垂直方向、水平方向和任意斜方向的扦轴入孔装配作用。...
2. 《平面精密作业用机器人末端操作系统的研究》PDF+DOC 本文阐述了基于ＰＵＭＡ－５６２机器人系统配合下开发的一种新型机器人末端操作器．该装置在宏中微控制原理基础上，可实现滑Ｘ轴和Ｙ轴的平面精密操作。该末端操作器基于腕力传感器可实现&#177；５ｍｍ的运动范围和３．９～０．３μｍ四种动作精度的智能选择。为进一步完成复杂平面精密作业奠定了基础。...
3. 《预警勘探机器人的设计与试验》PDF+DOC 针对矿井勘探过程中的环境参数检测问题，设计一款预警勘探机器人用于井下数据检测。该机器人采用一系列的传感器作为数据采集设备，通过Wi-Fi实现视频实时监测与实地场景的同步显示。机身采用越野性能较好的轮式小车，搭载三自由度的机械手作为末端执行机构，在末端机构上对所需要的样本信息进行采集，并由无线Wi-F......
4. 《基于可变遗忘因子递推最小二乘法的无传感器机器人末端接触力估计》PDF+DOC 随着人机共融生产模式的推广，人与机器人需要协作完成工作任务，在人机协作的过程中需要估计机器人末端接触力。传统的机器人末端接触力估计主要是基于外部传感器来实现的，这不仅会使机器人本体成本增加，还会使机器人的控制系统变得更加复杂。针对这个问题，研究了无外部传感器的机器人末端接触力估计算法。首先设计数字低......
5. 《基于多传感器信息融合的双足机器人自主定位》PDF+DOC 针对单目视觉SLAM应用于双足机器人过程中易出现跟踪失败和传统位姿传感器累积误差较大的问题，提出了一种融合三种传感器信息的机器人定位方法。首先获取机器人关节编码器数据，运用运动学求解输出位置信息，再由基于特征识别的SLAM系统估计机器人头部单目相机位姿，经过尺度恢复和坐标系校正后输出位置信息，同时获......
6. 《应用内置传感器信号的工业机器人末端运动特性检测方法研究》PDF+DOC 工业机器人作业过程中末端运动特性对加工质量有着重要影响。其关节运动特性在一定程度上决定了机器人末端的运动精度和运动特性。提出一种基于工业机器人内置传感器信号的检测方法。工业机器人关节电机的内置传感器信号能够实时反映关节运动信息，通过关节运动信息可以对机器人末端的运动特性进行检测和评估。经过与球杆仪的......
7. 《面向配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计》PDF+DOC 针对配网带电作业机器人研制需求，设计了一种具备力觉临场感的主从遥操作系统。首先，采用串、并联机械臂和六维力/力矩传感器搭建了遥操作机器人系统硬件，并基于ROS(Robot operating system)设计了主从遥操作系统软件，实现了主、从臂之间的位姿和力信息交互；其次，通过将主臂末端位置和姿态......
8. 《基于激光测距传感器的机械臂运动学参数标定》PDF+DOC 传统方法采集位姿信息误差大，影响运动学参数标定结果的可靠性，为此提出基于激光测距传感器的机械臂运动学参数标定方法。首先光学系统选用直光学法入射非垂直接收屏方式的三角法，并分析了激光测距传感器光路原理，然后在对机械臂末端位姿进行测量的过程中，令三个激光测距传感器向机械臂发射激光束，综合不同传感器测量距......
9. 《基于多源信息融合的移动机械手末端定位研究》PDF+DOC 以用于危险化学反应器泄漏检测与修补的五自由度移动机械手HEBUT-Ⅱ为研究对象，对基于多源信息融合的移动机械手末端执行器的精确定位问题进行深入的研究，实现了机械手的视觉与超声信息的融合。在该定位装置中，由机械手的视觉系统产生一幅易于计算机识别和理解的二维目标图像，同时由超声传感器来提供第三维的距离信......
10. 《基于虚拟连杆机构的类圆柱体目标位姿获取》PDF+DOC 目标位姿获取是制约排爆机器人智能化程度的关键技术与环节。针对危险弹药等类圆柱体目标的位姿获取难题，设计了一种以具有角度反馈的云台为底座、以激光测距传感器光束为虚拟连杆的目标位姿获取机构，描述其组成和测量原理，给出利用该机构实现位姿获取的计算、验证方法与公式，对测量误差进行分析。采用该机构和方法，仅需......