《AUV自主导航航位推算算法的研究》PDF+DOC

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2. 《一种改进的RatSLAM仿生导航算法》PDF+DOC RatSLAM是模拟鼠类感知环境机制提出的一种定位与构图的导航算法，算法的提出者利用该方法成功地进行了66km的车载试验。在机器人导航领域，RatSLAM是非常优秀的纯视觉仿生导航算法。然而，该算法完全依赖视觉信息，在复杂的环境中存在可靠性低、导航精度不高的问题。在RatSLAM的基础上引入光学双轴......
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4. 《基于惯性导航的卸料小车定位装置设计》PDF+DOC 出于集成度与实用性考虑，提出一种基于惯性导航的卸料小车定位系统。该系统使用加速度传感器对小车的实时运动信息进行采集，再通过STM32F103VET6单片机对加速度传感器数据进行惯性导航推算，同时利用接近开关消除惯性导航算法的延时误差，将小车的航迹信息显示于TFTLCD上。通过实地实验测试，该系统可满......
5. 《基于最小二乘辨识的单轴陀螺参数标定方法》PDF+DOC 针对二维弹道修正引信滚转姿态测量中单轴陀螺参数标定结果误差较大的问题，提出了基于最小二乘辨识的单轴陀螺参数标定方法。该方法首先确定二维弹道修正引信单通道控制回路单轴陀螺标定参数及误差源；其次，建立了单轴陀螺角速率测量数学模型；最后，利用最小二乘辨识方法对模型参数进行辨识。仿真验证表明，基于最小二乘辨......
6. 《基于EKF的车辆组合导航滤波方法研究》PDF+DOC 扩展卡尔曼滤波(EKF)广泛应用于非线性滤波问题中，本文将EKF方法用于车辆组合导航的状态估计中，对组合导航系统中不同传感器的组合以及组合方式对车辆导航精度的影响进行了详细的比较，并对仿真结果进行了分析，因此对提高车辆组合导航系统的精度具有一定的指导意义。...
7. 《基于两步递推滤波的车辆自主导航算法》PDF+DOC 给出了基于两步递推滤波的车辆自主式导航系统模型及其航位递推算法.这种方法利用线性滤波器进行航向-航位估计，在导航计算的每步递推中，先用航向滤波器进行航向捕获，再用航位滤波器进行航位捕获.现场跑车试验表明本系统能够获得满意的导航精度。...
8. 《基于MSP430的仿生偏振光导航传感器的设计与实现》PDF+DOC 根据沙漠蚂蚁Cataglyphis的导航机理，采用分段导航算法研制了以MSP430为控制核心的偏振光导航传感器。该传感器利用分段算法通过变化明显的两路电压信号计算导航角，分辨率高，采用混合信号处理器降低传感器功耗，无线通信方式增加了信号传输距离和灵活性，方便应用。分析了传感器导航机理和分段导航算法；......
9. 《多传感器信息融合的水下航行器组合导航方法》PDF+DOC 为了提高远程自主水下航行器组合导航系统的导航精度，提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航系统方案。在建立SINS、DVL、LBL、深度计和航向传感器的误差模型的基础上，推导了多传感器信息融合模型，详细设计联邦滤波器结构，并给出各传感器输出频率不同时滤波器的解决方案。最后进行仿真试验，仿真结果表明该......
10. 《基于惯性导航的卸料小车定位系统》PDF+DOC 基于集成度与实用性考虑，提出一种新的能够完全不受外界干扰的矿厂卸料小车航位推算装置设计，既基于惯性导航的卸料小车定位系统。该系统使用加速度传感器对小车的实时运动信息进行采集，再通过STM32F103VET6单片机对加速度传感器数据进行惯性导航推算，同时利用接近开关排除惯性导航算法的延时误差，将小车的......