《基于DSP+MCU的小型捷联惯性导航计算机系统》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于DSP的航姿系统多传感器信息融合技术》PDF+DOC 设计了基于DSP的专用导航计算机，并以此为硬件平台，采集陀螺仪、加速度计、磁航向传感器和速度传感器信号，利用卡尔曼滤波技术进行多传感器信息融合，成功搭建了低成本小型航姿系统。针对该航姿系统的特点，设计了导航计算机程序快速更新软件，对卡尔曼滤波器进行低阶处理。针对导航计算机“数字信号处理器(DSP)+......
2. 《基于MEMS传感器的数字式航姿系统设计》PDF+DOC 针对传统的模拟平台式航姿系统的不足，设计并实现了基于微惯性传感器和微磁传感器的数字式捷联惯性航姿系统。结合四元数微分方程，利用一种以加速度计和磁航向为观测量的卡尔曼滤波器进行数据融合，实现了对陀螺漂移的修正。PC104作为导航计算机，安装了微软高性能嵌入式操作系统。实物静态和跟踪实验表明：该航姿系统......
3. 《非同步量测特性的惯性/星光/卫星组合算法研究》PDF+DOC 多传感器组合是提高导航系统定位精度和增强系统容错性的有效手段。在分析惯性、星光、卫星导航工作特性的基础上，提出了基于集中滤波器结构的捷联惯性/星光/卫星信息融合导航方案。针对多传感器信息融合中非等间隔量测特性，设计了时间更新和量测更新分离的异步集中卡尔曼滤波算法，设计了基于外推法的卫星信息补偿算法，......
4. 《基于双CPU的多传感器组合导航系统研究》PDF+DOC 以单片机+DSP双CPU导航计算机构成的嵌入式硬件平台为基础，开展了磁航向辅助的捷联惯导/GPS组合导航系统的研究。采用八位置标定算法消除环境磁场对磁航向计的干扰，提高输出精度；多传感器的信息融合采用低阶卡尔曼滤波器，以满足导航系统导航精度和实时性的要求。针对双CPU导航计算机的特殊结构，设计出了整......
5. 《改进型自适应无迹卡尔曼姿态算法》PDF+DOC 提出了一种改进型自适应无迹卡尔曼滤波姿态算法，能够有效的解决MEMS陀螺仪的漂移和噪声问题，同时减小运动加速度对加速度计的影响。将改进的自适应Sage-Husa算法与无迹卡尔曼滤波器相结合，使量测噪声统计特性在线更新，提高系统的抗干扰能力，避免扩展卡尔曼滤波的线性化误差，可以得到精确的全姿态角。每次......
6. 《独立卡尔曼滤波器全加速度计复杂振动角速度解算》PDF+DOC 对于运动体的多自由度振动测试，准确的振动角速度是复杂振动参数解算的关键。针对目前解算角速度单一方法测试精度不理想的问题，分析由4个三轴加速度计组成传感器阵列，测试角速度解算算法，设计一种独立的卡尔曼滤波器用于角速度解算。通过仿真及实验证明：该方法解算结果的误差最大值和标准差相对于单一方法可提高1个数......
7. 《惯性组合导航系统的融合技术研究》PDF+DOC 针对惯性组合系统中的多子导航系统，研究了“测量融合”的技术。文中讨论了测量融合的设计思想和方案，以惯性、全球卫星定位系统（ＧＰＳ）、无线电测距测向系统（ＶＯＲ／ＤＭＥ）、地形辅助导航系统（ＴＡＮ）组合导航系统为例，研究了组合导航系统的融合算法，并进行了蒙特&#183；卡洛法仿真计算。结果表明......
8. 《磁航向传感器两线制数字信号传输的研究》PDF+DOC 在磁航向传感器中，两线制数字信号的传输是极为关键的技术。本文首先简要介绍了通常采用的数字信号传输方法，说明了采用两线制传输的必要性，并提出一种新颖的设计方法。可以在电源线上同时传递数字信号，它采用了微处理器作为信号的采集处理，同时利用串行通讯的功能将电平的变化转变为电流的变化，通过电源线将信号发送出......
9. 《卡尔曼滤波方程的改进算法及应用》PDF+DOC 针对卡尔曼滤波的缺点 ，提出了一种卡尔滤波的改进算法 ，然后将其应用到给合导航系统中 ，并用实例对该法进行了详细的说明 ，仿真结果表明 ，该方法简单实用 ，效果很好。...
10. 《视觉与惯性传感器融合的隐式卡尔曼滤波位置估计算法》PDF+DOC 机器人对自身位置的实时感知在机器人技术中非常重要.本文主要研究机器人技术中一类基于视觉与惯性传感器的位置估计问题.与传统的状态估计问题不同的是，所研究位置估计问题为带有隐式观测方程的线性状态估计问题.为此提出一种能够解决此类估计问题的隐式卡尔曼滤波器，并给出了详细的滤波器设计过程.另外采用扩展变量法......