作者：李恩,梁自泽,谭民 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2005年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2005050030 DOC编号：DOCJQRR2005050039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在电力线巡检机器人的控制系统中，采用分层规划的方式，利用产生式推理从行为规划的层次上进行在线规划，生成行为序列，然后将生成的行为序列与离线规划出的知识库相结合，生成自主越障的动作序列，实现机器人越障的自动控制.本文探讨了整个越障规划的控制过程和规划方法，并通过实验验证了动作规划的可行性。

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