作者：张轲,吕学勤,吴毅雄,张悦 单位：中国机械工程学会 出版：《焊接学报》2005年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJXB2005040140 DOC编号：DOCHJXB2005040149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 研制的自寻迹舰船甲板焊接移动机器人系统采用磁性轮式移动机构，外加十字调节滑块，利用激光PSD位移传感器外加扫描装置实时获取焊缝的二维偏差信息，选用数字信号处理器(DSP)作为系统的核心控制器件。伺服驱动采用集成的运动控制器和驱动器，实现了空间多自由度的协调动作。焊接时，在一定的误差范围内让机器人粗略跟踪焊缝，而由十字滑块实现焊缝实时的、精确的跟踪。该系统还具有自寻迹功能，即在焊前根据焊缝的特征信息自动寻找焊缝并调整自己的位姿到设定的待焊状态，由机器人自主地实现焊接对中和焊接起始点辨识。

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