《基于Elman网络的超声测距补偿在煤矿机器人中的应用》PDF+DOC
作者:付华,杜晓坤,陈峰
单位:中国煤炭学会
出版:《煤炭学报》2005年第06期
页数:5页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFMTXB2005060220
DOC编号:DOCMTXB2005060229
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分析了井下钻孔机器人避障中超声波传感器的局限性,并提出解决方案.着重指出对超声波进行温、湿度补偿,尝试用E lman反馈神经网络逼近函数.E lman网络隐层采用“tansig”激活函数,输出层用“pureline”激活函数,保证了只要有足够多的隐层神经元个数,网络就可以任意精度逼近任意函数.经实验验证,对超声测距进行温、湿度补偿后,其测量精度提高了两个数量级,大大改善了系统中避障模块的工作效率,提高了钻孔机器人躲避障碍物的能力。
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