作者：杨磊,庞硕,杨耀民,景春雷,高伟,刘庆亮,马俊 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2016年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2016030390 DOC编号：DOCJZCK2016030399 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 水下机器人(underwater vehicle)惯性导航技术是目前机器人控制技术的难点，通过加装不同类型的IMU组件，可以实现水下机器人姿态、方位等参数的测量，并将这些参数作为反馈输入来实现水下机器人的精确控制；针对低成本微惯性传感器的应用特性，采用Sparkfun、Arduino Mega和Raspberry Pi，设计了基于Raspberry Pi集中处理、Arduino控制板分布式控制的微小型捷联惯导系统，实现了水下机器人惯性导航系统的全部导航和制导参数读取，包含位置坐标、线速度、角速度、姿态角、方位角等信息，通过水池试验表明应用表明本系统满足Eco-dolphin的水下定航控制要求。

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