作者：侯巍,王树新,梁捷 单位：国家海洋技术中心;中国海洋学会 出版：《海洋技术学报》2005年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHYJS2005020030 DOC编号：DOCHYJS2005020039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以小型、经济、易扩展为目标，采用模块化设计思想，开发了一种基于CAN总线的递阶-分布式水下自航行平台控制系统，并重点考虑了安全可靠性，对各节点负载进行了优化分配。实际应用表明，该控制系统结构简单、性能可靠、传输率高，能够满足平台工作环境复杂多变的要求。

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