作者：郭磊,廖启征,魏世民 单位：机械工业信息研究院 出版：《电气应用》2005年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDGJZ2005060310 DOC编号：DOCDGJZ2005060319 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 使用精密电位计和机械平衡装置测量自行车机器人相对于垂直地面方向的偏转角度，并用运算放大器LM324制作电路对精密电位计的输出信号进行模糊处理，该电路处理后所得的编码信号可以直接供给单片机电路进行模糊推理和清晰化处理。以AT89C51单片机为核心的电路，根据不同的编码信号而控制执行电机采取不同的动作方式，保证自行车机器人在直线行走时保持平衡。无线遥控收发模块用来改变机器人的前进方向，并在必要的时候辅助自动控制系统保持平衡。

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