作者：王玫,王永泉,张炎华 单位：哈尔滨工业大学 出版：《哈尔滨工业大学学报》2005年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHEBX2005050340 DOC编号：DOCHEBX2005050349 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高导航设备的可用性，保证用户即使在类似峡谷的地带也可以接收到GPS信号，研究了一个低成本集成导航测量组件(IMU)、单频DGPS(SFDGPS)和速度传感器的载体跟踪和导航系统.通过对扩展Kalman滤波系统动态、残差和测量模型的演化，详细地阐述了系统集成的算法.并且对系统动态以及测量模型的运行进行了分析.该系统可以达到分米级的位置误差，厘米级的速度误差，0.2度的姿态角度误差，以及高于100Hz的输出更新频率.系统高精度、低成本，适用于任何状态的导航以及高频率的输出，可以用于诸如载体跟踪、航空、自动采矿以及精细农业等广泛的应用领域。

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