作者：张轲,吕学勤,吴毅雄,楼松年 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》2005年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT2005060230 DOC编号：DOCSHJT2005060239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《可应用于气体泄漏源搜寻的融合算法》PDF+DOC2016年第08期 邓振文,孙启湲,贾云伟,袁志千 《多视角几何Rao-Blackwellised SLAM 算法》PDF+DOC2015年第07期 弋英民,黄莹 《自寻迹舰船甲板焊接移动机器人》PDF+DOC2005年第04期 张轲,吕学勤,吴毅雄,张悦 《基于人工势场法的机器人避障算法》PDF+DOC2012年第09期 叶彬强,王一 《水下机器人激光视觉传感焊缝跟踪》PDF+DOC2012年第09期 徐小明,张华,潘际銮,柳长春 《基于多传感器信息融合的移动机器人快速精确自定位》PDF+DOC2011年第03期 张学习,杨宜民 《一种适用于移动机器人的障碍物快速检测算法及其实现》PDF+DOC2011年第02期 赵小川,刘培志,张敏,杨立辉,施建昌 《船舱排水孔移动机器人视觉传感器检测系统》PDF+DOC2010年第05期 许庆荣,张华,叶艳辉 《基于单目视觉直线跟踪的SLAM实现》PDF+DOC2007年第06期 王隽永,何衍,陈家乾 《焊缝跟踪视觉传感器中图像多类型特征选择与提取》PDF+DOC2006年第06期 李原,徐德,沈扬,谭民

    • 为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系，研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题——切入角的计算.结合工程应用实际，基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法，同时分析了每种算法的利弊和适用场合，并重点讨论了激光视觉传感器扫描坡口方式的切入角算法.该算法不严格依赖坡口加工精度，也不需要知道确切的坡口形式，提高了算法的实用性和可靠性.试验结果表明，所提出的3种切入角算法是切实有效的，能够满足实际焊接工程需要。

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