作者：蔡自兴,邹小兵,王璐,段琢华,于金霞 单位：中南大学 出版：《中南大学学报(自然科学版)》2005年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZNGD2005050020 DOC编号：DOCZNGD2005050029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统。IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器。利用2-D平面扫描的激光测距传感器，通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知，建立地形的高度图以分析可行区域与障碍区域。利用光纤陀螺仪、倾角仪及里程计等传感器构建移动机器人航向制导系统。控制系统基于多系统集成的低功耗工控机(IPC)，在硬件上具有良好的扩展性能；通过无线网桥实现车载局域网与实验室监控系统的通讯。分布式控制系统通过异构Agent间的协作实现复杂环境下的感知与导航控制。

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