作者：张乐杰,杨国胜,侯增广,谭民 单位：山东大学 出版：《山东大学学报(工学版)》2005年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSDGY2005030080 DOC编号：DOCSDGY2005030089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 研究了动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制问题.在时域上，建立了超声传感器数据预测模型，利用递推最小二乘法在线更新预测模型参数，通过将该预测模型的预测值与当前传感器实测值融合，提高了了超声数据的可靠性；考虑到空间分布的连续性，将相邻近的超声传感器信息融合进来，进一步提高了数据的实用性.由于人工势场法简单易实现的特点，被广泛应用在机器人自主避障中.借鉴预测控制原理，使用上述融合处理的超声数据，在每个滚动周期内运用改进的人工势场法解决了机器人避障问题.最后，在中国科学院自动化研究所自主开发的移动机器人CASIA1上对算法进行了实验，实验结果验证了算法的可靠性。

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