作者：伊大成,吕叶 单位：中国家用电器服务维修协会 出版：《》 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZZZ2005110500 DOC编号：DOCDZZZ2005110509 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 众所周知，人类有五种感觉：视觉、听觉、触觉、嗅觉、味觉。这是已发现的主要感觉，人体还有更多的感觉，包括许多我们通常不当一回事的感觉。这些更基本的人类感觉常被称为“第六感”——用于描述和通常五种不同的一类感觉。“第六感”中最重要的一种是平衡感。平衡感是由遍布全身包括耳朵内部的复杂神经网形成的，它帮助人类竖直站立，感知何时会跌倒。当我们失去平衡时，身体会自然地试图重建平衡。平衡感是人用两腿行走的基本先决条件之一。平衡感结合了身体的角度和动作信息。至少一部分平衡感源于重力作用—地球施与我们身体的力量。重力是非常强大的物理力量，但是业余机器人技术不常用它，因为测量它的精密传感器极贵。设想机器人有感知重力的能力可能带来的好处。帮助我们竖直站立的同种重力可能为两条腿的机器人提供使之保持直立的能力。或者使滚动机器人(依靠轮子或履带)能够通过断判角度是否太陡来避免翻倒和损坏一些东西。重力感可使机器人避免穿行某些地形，或者可能命令机器人移动一些内部配置重量(假设它是这样平衡的)以改变其平衡中心。本讲我们将探讨简单的和复杂一些的赋予机器人以平衡感的各种方法，使之可判断其在地面.....。

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