作者：段琢华,蔡自兴,于金霞,邹小兵 单位：中南大学 出版：《中南大学学报(自然科学版)》2005年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZNGD2005040200 DOC编号：DOCZNGD2005040209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出一种粒子滤波器方法用于诊断移动机器人惯性导航系统传感器故障。该方法将基于规则的推理与多粒子滤波器结合，利用规则推理确定机器人运动状态，每一种运动状态用一个粒子滤波器监视。该方法有效地解决了单个粒子滤波器难以表示复杂逻辑的问题，降低了每个粒子滤波器的粒子数，从而提高了诊断效率和精度。对移动机器人在5种平面运动状态下(静止、直线运动、转动等)的8种工作模式(包括1种正常工作模式和7种故障模式)进行监视的仿真结果表明，采用所提出的方法可以有效地识别惯导系统的1个或多个硬故障。

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