作者：曹丽婷,田捷,田景文 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2005年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2005090470 DOC编号：DOCJSJZ2005090479 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 该文提出了一种基于双模控制的焊接机器人焊缝自动跟踪系统。系统中应用新一代激光焊缝传感器测量焊缝的位置，并采用Fuzzy-P双模分段控制进行焊缝的纠偏。系统中采用DSP作为核心控制器产生控制信号，驱动焊枪横向步进电机和纵向步进电机动作，实现焊接机器人焊枪对焊缝的实时自动跟踪。实验证明，基于双模控制的焊缝自动跟踪系统可以实现焊接机器人焊枪对焊缝的实时自动跟踪。该系统完全满足实际焊接工程的需要。

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