作者：董博,刘克平,李元春 单位：东北大学 出版：《控制与决策》2016年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZYC2016030090 DOC编号：DOCKZYC2016030099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对受外界动态约束的谐波传动式可重构模块机器人轨迹跟踪问题，提出一种基于关节力矩反馈的分散积分滑模控制方法.在无力/力矩传感器且存在耦合模型不确定性的条件下即能获得良好的控制品质.基于谐波传动模型，仅采用位置测量数据估计关节力矩，并建立机器人子系统动力学模型.基于可变增益超螺旋算法(VGSTA)设计分散积分滑模控制器，补偿模型不确定性并削弱控制器抖振.采用Lyapunov理论对系统的渐近稳定性进行了证明.数值仿真结果验证了所设计的控制器的优越性。

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