作者：邱白晶,钱国宏,周宁,崔军 单位：江苏大学 出版：《江苏大学学报(自然科学版)》2005年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSLG2005040030 DOC编号：DOCJSLG2005040039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对以往割草机器人避障行为控制方法中存在避障路径不易跟踪以及对各类障碍物适应性较差等缺点，提出了基于测距传感器及模糊控制技术的割草机器人避障控制方法，并规划出易于路径跟踪的走折线运行方式.给出了传感器的布置，以超声波传感器测得的机器人左前方障碍物距离和右前方障碍物距离之差以及正前方障碍物距离作为模糊控制器的输入，而以小车方向角作为控制器输出，四周布置的红外传感器用于提高割草机器人在避障过程中的安全性.避障试验结果表明：该控制方法可行并具有灵活性和鲁棒性等优点，可通过改变控制器输入输出论域及折线段长度来设置避障过程中机器人与障碍物间的距离；所布置的传感器能够适应避障的需求。

    📙 相关资料

    1. 《割草机器人避障行为的研究——基于传感器测距及模糊控制技术》PDF+DOC 针对以往割草机器人避障行为控制过程中存在的问题，并依据割草机器人的智能化工作要求及障碍物的特点，提出了基于测距传感器系统及模糊控制技术的割草机器人避障行为控制方法。试验结果表明，该方法可行且具有灵活性和鲁棒性。...
    2. 《基于模糊控制的机器人避障控制系统设计》PDF+DOC 本文对模糊控制技术在机器人避障路径中的应用进行研究，并对其采用MATLAB仿真软件进行仿真设计。最终仿真结果表明了本文采用的模糊逻辑推理方法在机器人避障中具有良好的控制效果。...
    3. 《基于场景匹配的移动机器人避障》PDF+DOC 研究环境未知情况下移动机器人的避障问题，提出一种基于模糊场景匹配的移动机器人避障方法.该方法对多种传感器的信息进行融合，生成当前环境的场景并与场景库中的场景进行匹配，利用匹配结果并通过模糊控制器得到机器人的运动参数，对机器人的避障进行控制.实验结果表明了该方法的正确性和有效性。...
    4. 《基于超声波传感器的移动机器人避障系统研究》PDF+DOC 针对移动机器人移动过程中会遇到各种障碍物并需要合理地避开，以移动机器人为平台，利用超声测距原理，以51单片机为核心设计硬件电路，设计了一种基于超声传感器的移动机器人避障控制系统。利用单片机对超声波传感器采集到的环境信息进行存储处理，特别是在避障系统控制算法设计基础上引入模糊控制理论，设计模糊控制器，......
    5. 《移动机器人的避障模糊算法》PDF+DOC 超声波传感器是移动机器人避障常采用的传感器，但是存在缺点，如三角误差，多次反射.采用多个超声波传感器的模糊避障算法，通过此算法，降低干扰，用VB编写了仿真软件，对算法进行可行性的分析.结果表明，该模糊算法可以实现机器人的安全避障。...
    6. 《基于STM32的循迹避障智能小车的设计》PDF+DOC 介绍了基于模糊控制的智能小车循迹避障系统设计，该系统采用改进型超声波测距传感器和红外光电传感器采集外部障碍信息，然后将障碍信息数据经MCU计算处理并传送至模糊控制器，经过模糊算法的计算，输出相对应的行动信号，控制智能小车的前进、转向等。论文采用双输入单输出结构的模糊控制器，输入量分别取为避障小车车体......
    7. 《基于模糊控制的履带式行走机器人的实时控制》PDF+DOC 介绍了模糊控制在履带式行走机器人实时控制中的应用。通过对精确输入量的模糊化以及模糊控制规则的建立，实现了对机器人行走的实时控制。文中所设计的履带式移动机器人采用差动式驱动结构，实验证明，比传统的带转向轮的移动机器人更容易实现其转向控制。...
    8. 《基于碰撞危险度的移动机器人避障模糊控制》PDF+DOC 在基于模糊逻辑的移动机器人局部路径规划基础上 ，引入了由移动机器人与障碍物之间的距离和相对方位确定的碰撞危险度 [1] (Risk -degreeofCollision)。与仅用距离作为输入变量相比 ，把危险度作为模糊逻辑的输入变量可以为移动机器人下一步的决策控制提供更加准确可靠的依据。最后 ，给出......
    9. 《基于超声波传感器的测距系统设计》PDF+DOC 为了机器人能够安全的避障，我们利用SensComp公司生产的Polaroid6500系列超声波距离模块、600系列传感器和AT89C51单片机一起构成了超声波测距系统。本文介绍了该超声波测距系统的硬件设计、软件流程，并对实验结果进行了分析。...
    10. 《基于全自主机器人避障控制方法的研究》PDF+DOC 介绍了全自主机器人避障控制的基本方法，对目前应用在全自主机器人避障过程中比较普遍的几种控制方法进行了详细的阐述并对各自的优缺点进行了评价。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。