作者：郑红梅,刘正士,郑传荣,仇成群 单位：中国计量测试学会 出版：《计量学报》2005年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJLXB2005040100 DOC编号：DOCJLXB2005040109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍了自行研制的机器人六维腕力传感器标定试验台以及在该试验台上进行单向施加标定力的方法。分析了试验台系统误差产生的各种原因，推导出由轴承内部的摩擦力矩、定滑轮与绳子之间的摩擦力、绳子自重、加载方向和作用点位置偏差等各种原因引起的系统误差的计算公式。针对施加Fz方向标定力的情况，计算出各种原因引起的系统误差值，求出合成后试验台总的系统误差值，并进一步提出减小系统误差的方法。

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