作者：王瑞芳,徐方,郭海冰 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2005年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY20050200B0 DOC编号：DOCJXGY20050200B9 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于CAN总线的移动机器人控制系统设计》PDF+DOC2008年第03期 刘进,刘大维,符朝兴,郑旭光,于士友 《基于以太网和CAN总线的液压支架电液控制系统研究》PDF+DOC2016年第06期 汪佳彪,王忠宾,张霖,许静,李付生 《采用力外环的机器人运动和力控制》PDF+DOC1995年第02期 袁军 《基于Agent的遥操作机器人控制器研究》PDF+DOC2003年第01期 彭刚,黄心汉 《基于视觉传感器的在线检测CAN控制网络》PDF+DOC2002年第05期 李慧娟,杨学友,任永杰,叶声华 《基于CAN总线的侦察机器人控制系统设计》PDF+DOC2013年第01期 张立云,宋爱国,钱夔,熊鹏文 《CANopen协议在机器人控制器中的应用》PDF+DOC2010年第08期 林茂,贾凯,王金涛,杜振军 《基于CAN总线的远程遥控式移动机器人系统设计》PDF+DOC 赵成刚,韩向可 《机器人力控制算法试验系统的设计与实现》PDF+DOC2009年第20期 王芳 《基于CAN总线的分布式控制系统的设计》PDF+DOC2008年第15期 张长海,朱勤芹,索长征,曹会彬

    • 研磨机器人系统中，研磨头与工件的接触力是保证加工精度，进行机器人力控制的一个重要因 素。采用 CAN 通讯可以确保力传感器准确、及时地把力信息传送给控制器进行力控制。本文 给出了6维腕力传感器与机器人控制器通讯的硬件结构，制定了可靠的通讯协议，实现了力信 息的正确读取，为研磨机器人控制系统获得可靠的力信息提供了一种新的解决方案。

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