作者：解玉文,丁希仑,刘颖 单位：北京航空航天大学 出版：《北京航空航天大学学报》2005年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJHK2005070280 DOC编号：DOCBJHK2005070289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于多传感器信息融合的物体位姿检测方法》PDF+DOC2002年第05期 丁希仑,解玉文,战强 《线结构光传感器的精度分析及优化设计》PDF+DOC2004年第10期 李瑞君,范光照,吴彰良 《双足爬壁机器人吸附模块位姿的检测》PDF+DOC2012年第06期 张联盟,管贻生,朱海飞,张宏 《基于多传感器的大口径器件自动对准策略》PDF+DOC2015年第10期 卢金燕,徐德,覃政科,王鹏,任超 《摄像摇臂在虚拟3D系统中的应用》PDF+DOC2019年第04期 张庆海 《1MN多功能杠杆式力标准机》PDF+DOC1994年第05期 李学铭 《GEOSWATH条带测深系统精度分析》PDF+DOC2006年第01期 刘树东 《中巴地球资源卫星CCD影像几何纠正方法比较》PDF+DOC2006年第04期 蔡喜琴,曹建君,蔡迪花,段兴,莫军凯 《基于多传感器的全向足球机器人自定位》PDF+DOC2011年第12期 邓本再,黄苗,李亘,王国伟 《液压传动机构位姿检测方法研究》PDF+DOC2015年第04期 李海虹,解晶琳,邹久礼,张学良

    • 介绍了用单个CCD摄像机和超声传感器相结合检测物体位姿的方法.首先由CCD摄像机采集一幅图像，获取物体上目标点在图像坐标系中的理想坐标，并由此确定该点投影矢量(连接物体点和对应图像点的直线)的方向；然后控制机器人运动，使超声传感器的z轴与求得的投影矢量重合；最后用超声传感器测出投影矢量的长度，确定目标点在摄像机坐标系中的坐标.分析了影响检测精度的主要因素，具体研究了超声传感器的安装参数对检测精度的影响规律，进行了仿真分析.该方法可以有效地降低图像处理所带来的巨大数据量，避开双目视觉中的图像匹配问题，快捷、精确检测物体的位姿。

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