作者：毛志伟,张华,郑国云 单位：中国机械工程学会 出版：《焊接学报》2005年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJXB2005110130 DOC编号：DOCHJXB2005110139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 设计了一种基于旋转电弧传感的弯曲焊缝轮式移动焊接机器人机构，采用中间两轮差速驱动，前后对称布置一万向轮的结构，增加了机构的灵活性并降低了控制的难度；用两个直流伺服电机控制十字滑块实现左右与上下运动，采用旋转电弧传感器使焊枪与传感器一体，不仅结构紧凑，而且具有实时性。支撑焊枪的支板采用组合装配方式，对于折角变化频繁或折角较大的焊缝使用增加一转动关节的支板。该机器人结构紧凑、灵活，可实现对平面弯曲船形焊缝及各种平面弯曲角焊缝的自动焊接。

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