作者：刘钦,张凤生,刘大维 单位：青岛大学 出版：《青岛大学学报(工程技术版)》2005年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQDDX2005020170 DOC编号：DOCQDDX2005020179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 采用基于相对误差意义下的最小二乘法建立超声波传感器探测圆弧的拟合方程，有效地提高了超声波传感器的标定精度。同时提出了一种基于超声波传感器阵列的自主车导航障碍物位置计算方法———外接圆法。该方法利用传感器阵列中3个传感器的3段探测圆弧构成一外接圆，以外接圆的圆心作为障碍物位置，然后通过坐标变换确定障碍物的全局位置。在QDUⅠ型自主车上进行的实验，证明该方法切实可行，且具有实现简单、检测速度快和精度高的优点。

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