作者：李保国,王巍,张阳天 单位：北京航空航天大学 出版：《北京航空航天大学学报》2005年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJHK2005070300 DOC编号：DOCBJHK2005070309 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计和制作了一种用于移动机器人环境探测的可编程设定工作模式的超声波传感器阵列，阵列中的每个超声传感器都可以被编程设定为发射/接收器或接收器.当某个传感器是发射/接收器时，其它传感器都设定为接收模式，使系统在探测过程中始终工作于单发/多收的状态，能够比传统的多超声传感器系统获得更多的冗余信息.利用几何学的相交定位法融合每次探测所得到的数据，实现对目标点的准确定位，通过衡量目标点之间的欧式距离来区分多个目标.实验结果表明，这种新的探测系统只需要一个探测周期，就可以实现对单目标和多目标的准确定位，比传统的多超声系统具有更高的探测效率。

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