作者：刘伊威,刘宏,姜力,金明河,魏然 单位：哈尔滨工业大学 出版：《哈尔滨工业大学学报》2005年第08期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHEBX2005080010 DOC编号：DOCHEBX2005080019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 运用机电一体化设计思想，设计了新一代灵巧手手指，具有3个自由度，由3个体积小、出力大的无刷直流电机驱动，机械传动系统采用刚性的减速器、齿轮及连杆传动，使手指具有很好的刚度.该手指具有丰富的感觉功能，包括位置感觉、力/力矩感觉以及温度感觉等.该手指集机械本体、驱动、传感器及电路为一体，最大限度地实现了灵巧手手指的集成化、模块化。

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