作者：寇金桥,陈伟海,于守谦,王建华 单位：北京航空航天大学 出版：《北京航空航天大学学报》2005年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJHK2005070270 DOC编号：DOCBJHK2005070279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 非接触位移测量对实现球电机的闭环运动控制十分重要.对基于微处理器的光学传感器的测量原理作了分析，阐述了利用二自由度光学传感器测量球电机三自由度位移的测量原理，提出了传感器的安装和位移计算方法.这种方法是通过球面的几何关系，由检测到的x和y坐标方向的位置数据计算出z坐标方向的数据，并根据旋量理论建立球电机运动的旋转矩阵和计算出旋转矩阵的旋转角度.通过仿真结果验证了所提方案的实用性。

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