《自主式移动机器人多任务的实现》PDF+DOC

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2. 《基于多传感器信息融合的斜面移动机器人定位新方法》PDF+DOC 首先分析了本文的研究意义；然后针对在斜面上工作的轮式移动机器人，提出了通过卡尔曼滤波融合倾斜角传感器和码盘传感器信息的移动机器人定位新方法；最后进行了斜面定位试验．试验结果证实了本文定位方法的有效性．...
3. 《移动机器人无线通讯扩展》PDF+DOC 在移动机器人多传感器信息处理能力研究中，在机器人自身有限处理能力情况下，通过无线通信方式，依靠PC机处理传感器信息成为一种可行方案。本文以能力风暴机器人作为控制平台，成功地实现了移动机器人的无线通讯扩展。...
4. 《基于UKF的室内移动机器人定位技术研究》PDF+DOC 为提高室内轮式机器人定位精度，采用多传感器信息融合的机器人自主定位方法，根据室内轮式移动机器人的运动模型，建立了定位系统的状态方程；基于传感器的工作原理和数学模型，建立了各自的观测方程。鉴于二者的非线性，利用无味卡尔曼滤波算法对传感器信息进行融合。实验中开发了基于FPGA的主控平台，降低了数据处理系......
5. 《事件驱动的无线传感器网络嵌入式操作系统研究》PDF+DOC 相比于一般的嵌入式系统，无线传感器网络节点对操作系统的能量利用率、实时性和多任务并发等方面提出了更高的要求，针对这些特点，提出了基于事件驱动的无线传感器网络嵌入式实时操作系统；采用分层结构的设计思想，构建内存管理、事件管理和任务管理等模块化的操作系统组件，利用内存控制块动态链表，实现简易高效的内存管......
6. 《基于DSP的多超声测距数据采集处理系统》PDF+DOC 介绍了自行设计的移动机器人CASIA-I中超声测距系统的软、硬件，以及超声测距数据与上位机通信的设计和实现过程。该系统以DSP-TMS320LF2407A作为核心处理器，以CAN总线为基础，实现了上述功能。经实验验证，测距范围为0.45m～3.5m，系统测距精度在0.7%以内，可以满足移动机器人室内......
7. 《基于扩展卡尔曼滤波的轮式移动机器人定位技术》PDF+DOC 针对单一传感器或现有多传感系统在信息传递提取上的不足，应用一种信息融合方法，对机器人进行相对定位与绝对定位的融合分析，得出机器人的最优位置信息，最终实现了移动机器人的精确定位。首先，采用码盘、陀螺仪进行机器人相对定位，采用激光雷达进行机器人绝对定位；其次，建立环境地图、传感器及机器人运动模型；最后，......
8. 《以旋转电弧为传感器的移动机器人角焊缝跟踪》PDF+DOC 研究以旋转电弧作为传感器，采用轮式移动机器人对具有直角转弯的角焊缝进行跟踪焊接的控制方法。采用分段控制的方法设计控制器对水平滑块进行控制，以实现直线段焊缝的跟踪。该控制器在大偏差时采用比例控制，在小偏差时采用参数自调整模糊控制，并利用免疫反馈规律对比例因子进行修正，实现了直线焊缝、小曲率焊缝和小折角......
9. 《基于ARM7TDMI的嵌入式测振系统》PDF+DOC 数字化智能测控是计算机应用领域的研究势点。论文从机械振动及其测量的基本原理出发，对比讨论不同检测途径的原理和性能；设计基于ARMIP核和sumsung嵌入式处理器的振动检测系统的体系结构、设计分析系统的硬件架构，存储系统结构，实现软件模块和嵌入式操作系统的ARM平台移植；测试表明：系统测量数据准确，......
10. 《基于红外测距传感器信息的通风管道清扫机器人控制算法研究》PDF+DOC 为解决通风管道清扫机器人在水平矩形管道中的自主行驶问题，设计了一种基于红外测距传感器信息的控制算法。红外测距传感器检测出机器人与管道壁面的距离，计算出机器人在管道中的姿态；光电编码器检测出机器人的实际行驶速度，利用轮式移动机器人运动学模型估计其状态。通过对这两种信息的融合，得到机器人在管道中的位姿信......