《高压输电线路自动巡检机器人的研制与开发》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于多传感器的输电线巡检机器人越障伺服控制》PDF+DOC 巡检机器人沿线行走时必须探测各种障碍，并根据障碍类型规划越障行为。针对220KV架空输电线路的结构特点，设计了基于多传感器伺服控制方案，包括光电传感器模块、接近传感器模块和水平传感器模块。论文阐述了系统的结构和工作原理，通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出，经过特定的逻辑算法，即可完成高压巡检......
2. 《架空输电线路巡检机器人的空间定位方法研究》PDF+DOC 提出了一种采用光电传感器为高压巡检机器人沿输电线路进行空间定位的方法。阐述了系统的结构和工作原理，通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出，并采用特定的逻辑算法，即可完成高压巡检机器人驱动轮与导线“对中”，实现巡线机器人自主越障。运行实验表明：光电传感器工作可靠，导航方法简单可行，稳定识别精度为0......
3. 《船舶机舱可燃气体自动巡检机器人研究》PDF+DOC 可燃气体自动巡检设备对保证船舶机舱安全具有帮助作用。在巡检机器人的基础上，搭载可燃气体传感器和无线通信模块。传感器主要用来探测可燃气体的浓度，无线通信模块将采集到的信号实时传输给控制中心，对可燃气体可能泄漏的地点进行分析。规划好巡检路径后开机，巡检机器人将按照既定的路径对可燃气体浓度进行监测。平均准......
4. 《基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划》PDF+DOC 在电力线巡检机器人的控制系统中，采用分层规划的方式，利用产生式推理从行为规划的层次上进行在线规划，生成行为序列，然后将生成的行为序列与离线规划出的知识库相结合，生成自主越障的动作序列，实现机器人越障的自动控制.本文探讨了整个越障规划的控制过程和规划方法，并通过实验验证了动作规划的可行性。...
5. 《输电线路巡检机器人越障方法的研究与实现》PDF+DOC 机器人在线巡检时需要跨越各种障碍物.针对220 kV架空输电线路的结构特点，采用双臂同侧伸缩式结构，实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能；针对越障的实际问题，分析了越障过程的难点：障碍物的辨识与手臂上线定位、姿态角调节问题.根据传感器的输出，经过特定的算法，即可判断线路相对于机器人的空间位姿及能......
6. 《基于知识库的输电线路巡检机器人的越障控制》PDF+DOC 介绍了一种高压输电线路巡检机器人越障控制方法。高压输电线路巡检机器人在翻越同一障碍物时重复同一套操作动作，可通过在实验室进行越障过程示教，离线学习形成操作知识库，实际越障时自动调用操作知识库并与在线信号相结合完成自主越障动作。讨论了知识库的一般组成和功能，并分析了激光传感器定位的方法以实现巡检机器人......
7. 《架空输电线路自动巡线机器人》PDF+DOC 该文针对架空输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、转弯等诸多障碍，线路与障碍物的相对位置和形态不固定的特点，介绍了一种运行于输电线路上的巡线机器人。文中首先对机器人机械结构和控制系统进行了简单介绍，然后对机器人的功能及达到的性能指标进行了说明。...
8. 《智能巡检机器人研究现状与发展趋势》PDF+DOC 本文阐述了国内外输电线路巡检机器人的研究现状。在输电线检测与维护机器人的理论与实验方面已经开展了很多研究，巡检机器人能够大幅提高作业效率、降低劳动成本、减少维护人员的风险。分析了国内外几种具有代表性的巡检机器人的结构特点及存在的问题，探讨了巡检机器人机械本体、智能控制系统、在线电源供应、导航与定位技......
9. 《架空输电线路巡检机器人越障轨迹研究》PDF+DOC 提出了一种新的高压输电线路机器人越障轨迹的规划以及配合此轨迹所使用的空间定位方法，分析了轨迹规划的依据，阐述了机器人通过采用这种越障轨迹能够完成翻越防震锤的自主行走。实验结果证明该方法对于机器人的越障过程是有效的。...
10. 《基于多传感器的超高压输电线路巡检机器人越障控制》PDF+DOC 根据500 kV超高压架空输电线路的结构及障碍特点，设计多传感器、多驱动器巡检机器人越障控制方案，提出采用多传感器二次定位方法实现巡检机器人越障时的空间定位。阐述系统的结构和越障原理，通过线下模拟实验环境，不断测试生成合理的知识库，实际越障时根据实测信号自动调用知识库完成自主越障动作。实验结果表明：......