作者：王志明,傅金锡 单位：上海市机械工程学会 出版：《机械制造》2006年第03期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXZG2006030130 DOC编号：DOCJXZG2006030139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以移动机器人跟踪控制和路径规划为目的，提出一种移动机器人运动的控制方法。以三轮差动转向式移动机器人作为研究对象，建立运动学和航位数学模型。通过对移动机构、直流伺服电机和传感系统的分析，建立了移动机器人的控制系统模型。设计了基于AVR微控制器(AT90S8535)的二级控制系统，对机器人的速度位置控制采用了PID算法。实验结果表明，该系统有很好的实时性和一定的鲁棒性，实现了对移动机器人快速、实时、准确的控制。

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