作者：李珂,王正平 单位：中国航空工业第六三一研究所 出版：《航空计算技术》2006年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHKJJ2006050260 DOC编号：DOCHKJJ2006050269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对多架无人机协同攻击同一目标问题，提出了一种航路规划方法。首先根据已知的导弹、雷达等威胁的位置，通过Voronoi图建立初始进入航路，并利用B样条曲线修正初始航路产生无人机可飞航路，然后对多架无人机的航路进行协同修正以满足协同攻击要求。最后对无人机的退出航路规划进行了研究分析，并结合具体问题进行了仿真检验。

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