《自主越障巡检机器人质心调节控制》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《输电线路巡检机器人越障方法的研究与实现》PDF+DOC 机器人在线巡检时需要跨越各种障碍物.针对220 kV架空输电线路的结构特点，采用双臂同侧伸缩式结构，实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能；针对越障的实际问题，分析了越障过程的难点：障碍物的辨识与手臂上线定位、姿态角调节问题.根据传感器的输出，经过特定的算法，即可判断线路相对于机器人的空间位姿及能......
2. 《输电线巡检机器人越障机理与试验》PDF+DOC 分析超高压输电线路架空地线上的障碍物类型以及跨越这些障碍的过程。可以发现，巡检机器人采用双臂交替跨越障碍，越障过程简单。但是由于受巡检机器人自身重力偏矩的影响和手臂长度尺寸的限制，当单臂悬架在架空地线上时，导致巡检机器人本体倾斜，另一手臂完成脱线和上线任务变得十分困难，有时甚至造成越障失败。为了解决......
3. 《风载荷下巡检机器人姿态检测与作业优化》PDF+DOC 为克服巡检机器人高空作业过程中易受风载荷影响而导致作业失败的难题，提出了一种基于横向摆动姿态检测的机器人作业控制算法。针对双悬臂对称布置的巡检机器人构型，对其受风载荷影响进行了分析，揭示了横向摆动原因及规律；设计了一组倾角测量单元，结合机器人实际中的摆动状况，提出了一种依据固定时间段内摆角值异号次数......
4. 《沿架空地线行驶的自主巡检机器人及应用》PDF+DOC 介绍了一种沿架空地线行驶的输电线路自主巡检机器人系统，包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统，以及地线无阻挡道路结构等.开发的新型防震锤线夹、组合悬垂线夹和跨越耐张杆塔头柔性过桥等结构，使得机器人可以无阻挡地通过防震锤、直线杆塔和耐张杆塔等而无需跨越障碍物.着重介绍了自主巡检机器人的如下......
5. 《基于多传感器的输电线巡检机器人越障伺服控制》PDF+DOC 巡检机器人沿线行走时必须探测各种障碍，并根据障碍类型规划越障行为。针对220KV架空输电线路的结构特点，设计了基于多传感器伺服控制方案，包括光电传感器模块、接近传感器模块和水平传感器模块。论文阐述了系统的结构和工作原理，通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出，经过特定的逻辑算法，即可完成高压巡检......
6. 《基于工控机+DSP的移动机器人控制系统设计》PDF+DOC 提出了一种自主越障移动机器人控制系统，该控制系统采用嵌入式工控机+DSP运动控制卡的控制结构，较好地实现了机器人的实时控制和图像采集。介绍了机器人的机械系统结构，基于嵌入式工控机和DSP运动控制卡的开放式控制系统的硬件组成和软件设计，以及基于无线通讯网络的遥操作技术。通过爬斜坡、爬台阶等越障实验，验......
7. 《基于知识库的输电线路巡检机器人的越障控制》PDF+DOC 介绍了一种高压输电线路巡检机器人越障控制方法。高压输电线路巡检机器人在翻越同一障碍物时重复同一套操作动作，可通过在实验室进行越障过程示教，离线学习形成操作知识库，实际越障时自动调用操作知识库并与在线信号相结合完成自主越障动作。讨论了知识库的一般组成和功能，并分析了激光传感器定位的方法以实现巡检机器人......
8. 《架空输电线路巡检机器人的空间定位方法研究》PDF+DOC 提出了一种采用光电传感器为高压巡检机器人沿输电线路进行空间定位的方法。阐述了系统的结构和工作原理，通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出，并采用特定的逻辑算法，即可完成高压巡检机器人驱动轮与导线“对中”，实现巡线机器人自主越障。运行实验表明：光电传感器工作可靠，导航方法简单可行，稳定识别精度为0......
9. 《两轮移动机器人控制系统研究》PDF+DOC 研究一种两轮同轴、差速驱动的新型的两轮移动机构的控制系统软硬件设计。为了实现对该机构行走过程的平衡控制，其控制系统采用C8051单片机作为核心控制器，用倾角传感器、陀螺仪和脉冲编码器测量车体的姿态，通过模糊自适应控制器分别控制车体左轮和右轮，实现了平衡行走。...
10. 《移动机器人平衡控制系统研究与设计》PDF+DOC 控制系统以AT89S52单片机为核心，由直流减速电机驱动电路、引导线检测电路、倾角检测电路、路程检测电路、键盘显示电路、电源电路等组成，可以实现移动机器人自动寻迹、确定平衡点，同时具有操作时间显示、路程累计等功能。利用PWM技术对直流减速电机进行调速，采用红外传感器来寻线和检测机器人运动方向，倾角传......